抽象的な

「ティーチング」では、IMLロボットのプログラムを確認・編集できます。モジュール設計の制御システムであるため、モード選択、パラメータ設定、タイマー設定、カウンター設定を行うと、IMLプロジェクトの初期プログラムが作成されます。「ティーチング」ページでは、プログラムの微調整を行い、IMLロボットをより効率的に動作させることができます。

各マーキングエリアの説明:

いいえ。	名前	関数
(1)	プログラム選択/表示	ポップアップの「プログラム リスト」をクリックし、追加、編集、または表示するプログラム番号を選択してクリックすると、編集インターフェイスに入ります。
(2)	プログラム拡張表示	をクリックすると、プログラム表示の拡張インターフェースに入り、完全なコマンド内容を簡単に確認できます。
(3)	戻る	クリックするとチュートリアル編集インターフェイスを終了し、プログラムが変更されている場合はコンパイルを促します。
(4)	指導内容	コマンドの内容が表示されます。
(5)	ラベル列	タブの編集領域に移動します。クリックするとコマンドラインの前にラベルが追加されます（新しいラベルを作成する際に、番号を入力せずに「EN」をクリックすると、未使用のラベル番号が自動的に追加されます）。
(6)	第一レベルの指示リスト	IO信号： 共通信号（射出成形機、マニピュレータ、治具）のインタラクティブ処理は、記述された便利な関数を呼び出すように設定できます。出力ロジックを自分で編集することもできます。 サーボ: 各種軸の実行命令の編集。 遅延: コマンドの編集を遅延します。 プロセス: 待機、呼び出し、ジャンプ、並列プログラムの開始、戻り、カウンター編集。 特殊コマンド: システム一時停止、アラーム出力、内部フラグ出力編集。
(7)	コマンドセカンダリリストとパラメータ設定	サブリストコマンドの編集とパラメータ設定。
(8)	コマンド編集ショートカット	コピー: コピーしたいコマンド ラインを選択し、「コピー」をクリックします。 貼り付け: コピー後、貼り付けたい位置を選択し、「貼り付け」をクリックすると、選択したコマンドラインの上に 1 つのコピーコマンドが生成されます。 削除: コマンド ラインを選択し、「削除」をクリックすると、コマンド ラインが削除されます。 保存: 変更後、「保存」をクリックしてコンパイルをトリガーし、教育プログラム全体を保存します。 上に移動: コマンド ラインを選択し、コマンド ラインを上に移動します。 下に移動: コマンド ラインを選択し、コマンド ラインを下に移動します。 変更: コマンドラインを選択し、（7）でコマンドの種類またはパラメータを変更し、「変更」をクリックしてコマンドの変更を完了します。 挿入: コマンドラインを選択し、コマンドの内容を編集して「挿入」をクリックすると、選択したコマンドラインの上にコマンドラインが生成されます。
(9)	軸位置表示	各軸の現在の位置が表示され、簡単に確認できます。

IML ロボット プログラムを「教える」方法の詳細は以下をご覧ください。

1. 編集したいプログラムを選択してください

   プログラム名表示エリアをクリックするとプログラムリストに入ります。

   

   インターフェースは次のとおりです。

   

   自動実行 (001-099): 001 はユーザーが編集できるメイン プログラム、024-083 はユーザーが作成および編集したサブルーチンです。

   手動操作（#178-#249）：

   • #178-#189: これらは、ティーチペンダントの右側にあるボタンが手動の場合に起動されるプログラムです。
   • #190-#249: これらは手動操作 - I/O 操作インターフェースであり、6 ページの出力ボタンはトリガーされたプログラムに対応します。
   システムプログラム（#100-#177、#250-#255）
   • #100-#177: メインプログラムとして呼び出すことができるシステムプログラムブロックです。
   • #250: 自動的に元のプログラムに戻るプログラムです。
   • #251-#255: 停止、自動停止、緊急停止のプロセスです。
   新規: 「新規サブプログラム」をクリックし、ポップアップ キーパッドでサブプログラム番号を編集すると、「EN」で確定します。
   削除: 「削除」ボタンをクリックし、左側のプログラムをクリックして「OK」をクリックすると、削除が完了します。
   

2. 編集手順
   

   編集インターフェースは上図の通りで、新しいコマンドラインは次の 6 つのステップに分かれています。

   1. 上記のアイコン番号 1 に示すように、選択したコマンド ラインをクリックします (選択したコマンド ラインは黄色に変わります)。
   2. 上記のアイコン番号 2 に示すように、挿入をクリックすると、選択したコマンド ラインの上に同じコマンドの行が追加されます。
   3. 新しいコマンドラインが選択され、順序カテゴリを変更し、ラベル 3 で選択します。
   4. 4 をマークして、指示のカテゴリを細分化します。
   5. 3、4で変更コマンドカテゴリを選択した後、5で具体的なパラメータを設定します。
   6. マーク6の「変更」をクリックすると、この指示が変更されます。

   以下は最もよく使用されるコマンドの一部です。

   1. 便利な機能:

      アプリケーションプログラミングを指導する際には、射出成形機とマニピュレータ（ここではIMLロボット）の標準的なIO制御における基本的なX点とY点のロジックをユーザーが編集することは推奨されません。プログラムの精度を確保するため、システムの関数サブルーチンを呼び出す必要があります。これらのサブルーチンは「IO信号」クラスに配置されます。

      

      上図に示すように、プログラミング手順は1（大分類）、2（小分類）、3（特定指示）、4（特定パラメータ）に従って段階的に設定され、完了したら「変更」または「挿入」をクリックします。

      IMLロボット関連の便利機能を編集する際は、下図のボタンを使ってIMLロボット関連の治具を操作できます（右側のドットをオン/オフにすることで、センシング信号のオン/オフを確認できます）。 ）、実際の動作シナリオでのシミュレーションをプログラムするのに便利です。

      
   2. 外部出力

      I/O ポイントの出力ロジックを編集するための編集インターフェイスは次のとおりです。

      

      上図の編集インターフェースで、ラベル番号3の√をクリックすると、マーク4が編集可能になります。 出力するYポイントのONまたはOFFを選択して確定します。IMLロボットのYポイントを同時に出力したい場合は、指定子5で、 √をクリックして2番目のYポイントの出力編集を開始します。完了したら、「変更」または「挿入」をクリックします。

   3. 軸の動き

      サーボ軸の移動コマンドを編集します。これには、固定点（ポイントは定義され、「位置設定」で変更でき、参照も可能）、任意のポイント、スタックポイント（位置はメニューの「スタック」で設定）、軸原点復帰コマンドなどへの移動が含まれます。固定点を例に挙げます。

      

      上の図のように、ラベル3で特定のポイントを選択し、ラベル4で実行する軸を選択し、ラベル5でポイントと速度を設定します。完了したら、「変更」または「挿入」をクリックします。

   4. Delay

      編集遅延コマンドには、時間を指定するものとタイマーを指定するものの 2 種類があります (タイマー時間は自動実行時に変更できます)。

      

      注: プログラミングを教える際にタイマーを使用する場合は、特に定義されていないユーザータイマーであるT85-T100をお勧めします。

   5. 呼び出し/プログラムの開始

      呼び出しとプログラム起動はどちらもサブルーチンの使用方法です。違いは、サブルーチンが呼び出されると、サブルーチン内の命令の実行が終了するまで（「return」命令まで）待機し、呼び出しが完了したとみなされて、メインプログラムで次の命令を実行できる点です。一方、起動サブプログラムの実行を待つ必要がなく、メインプログラムの次のステップを直接開始できます（メインプログラムとサブプログラムは並列に実行されます）。

      プログラムの起動コマンドを編集する手順は次のとおりです。

      

      注: プログラムは開いているサブプログラムを開始します。このサブプログラムは上記の「プログラム停止」で閉じることができます（通常、サブプログラムは実行が完了し、「return」命令に到達した後、自動的に閉じられます）。
      呼び出しコマンドを編集する手順は次のとおりです。

      

      上記のアイコン4に示すように、呼び出し命令の編集時に条件を設定するかどうかを選択できます。「無条件」を選択した場合は、マーク5で呼び出すサブルーチン番号を設定することで呼び出しが完了します。「条件付き」を選択した場合は、まず条件設定を完了し、マーク6でプログラム番号を設定して「変更」または「挿入」をクリックします。

      前の条件判断が真でない場合、後続の呼び出しは実行されませんが、次の行の命令が開始されることに注意してください。

   6. ジャンプ/条件付きジャンプ

      ジャンプ コマンド: プログラムはジャンプ コマンドまで実行され、次のステップでは次の順序で実行されるのではなく、対応するタグが付いたコマンド ラインが実行されます。

      ジャンプ/条件ジャンプの場合、コマンド編集手順は次のとおりです。

      

      ラベル4に条件を設定するか、ラベル5に条件を設定するか（複数の条件を設定できます）、ラベル6にラベル番号を設定するかを選択し、「変更」または「挿入」を選択してコマンドを生成します。次に、対象のコマンドラインの前にあるラベル7に表示されているラベル列に入力します。

      「条件付き」ジャンプが使用されている場合、前の条件判定は無効となり、後続のジャンプは実行されず、次の命令行が直接開始されます。条件が真の場合、ラベルにジャンプするコマンドラインを実行します。

   7. 内部出力

      内部フラグの出力はON/OFFになっており、編集手順は下のアイコン番号に示されています。

      
   8. コマンドラインのショートカット編集ボタン
      

      上記のアイコン番号 1 に示すように、編集するコマンドラインを選択し (黄色に変わります)、ラベル 2 のボタンを使用して操作を実行します。
      各ボタンの機能は次のとおりです。

      • コピー: コピーしたいコマンド ラインを選択し、「コピー」をクリックします。
      • 貼り付け: コピー後、貼り付けたい位置を選択し、「貼り付け」をクリックすると、選択したコマンドラインの上に、以前にコピーした命令の1つが生成されます。
      • 削除: コマンド ラインを選択し、「削除」をクリックすると、コマンド ラインが削除されます。
      • 上に移動: コマンド ラインを選択し、コマンド ラインを上に移動します。
      • 下に移動: コマンド ラインを選択し、コマンド ラインを下に移動します。

3. コンパイルして保存する

   プログラムを編集したら、「保存」または「」をクリックするか、他の設定ページに移動して「コンパイル」プロンプトを表示し、「はい」をクリックして編集が完了するまで待ちます（コンパイル後に自動的に保存されます）。

   

4. このプログラムは試験的に実施されている

   ティーチペンダントの左上隅にある「know」を「AUTO」に切り替えて、自動操作インターフェースに入ります。ティーチング画面に移動し、 下図のように「 」アイコン（ラベル1）をクリックして、拡張表示画面に入ります。ラベル2の「Single step」をクリックしてシングルステップ状態に入り、ラベル3の 」ボタンを1回押すと、 プログラムが1ステップに進みます。
   プログラムの進行状況は4番で確認できます。「プログラム番号」は実行中のプログラムの番号、「ステップ番号」は実行中のプログラムの番号です。